Raspberry Pi ile RaspiRobot V3f kullanımı

Yazar: Arda · 7 Eylül 2016

Bugünkü yazımızı takipçilerimizden Recep Duman hazırladı. Kendisine teşekkür ediyoruz 🙂

Eğer siz de yazılarınızın sitemizde paylaşılmasını istiyorsanız detaylar için buraya tıklayın.

Gün geçtikçe Raspberry Pi’ye olan ilgi artmaktadır. Bunun yanında cihazı daha değişik şekillerde kullanmak için yeni kartlar çıkmaktadır.
Bu yazımızda Simon Monk tarafından geliştirilen RaspiRobot V3f kartını inceleyeceğiz. Bir önceki versiyonu RaspiRobot V2 iydi. Temel olarak RaspiRobot, Raspberry Pi’ ye bağladığınız robot tarzı cihazları kontrol etmek için tasarlanmış bir karttır.
RaspiRobot’u özelliklerini inceleyecek olursak;

Raspberry Pi models A, A+, B and B+ modelleri ile uyumludur.
Açık kaynak donanıma sahiptir
Github üzerinden python da yazılmış açık kaynak kütüphanesini örneklerle görebilirsiniz.
Çift yönlü motor kontrolü
PWM güç kontrolü özelliği barındırmaktadır. Bu sayede motorların her birini, birbirinden bağımsız bir şekilde yönetilebilir. Bu sayede yönlerini ve hızlarını bağımsız bir şekilde kontrol edebilirsiniz.
Raspberry Pi üzerinden güç sağlayabilir.
Kendi kartı üzerinden de 6 x AA bataryası sayesinde güç verebilirsiniz.
HC-SR04 ultrasonic mesafe sensörü bulundurmaktadır. Sadece karta takmanız yeterli. Python kütüphanesiyle kolay bir şekilde yönetebilirisiniz.
5V I2C header, Adafruit displays pin uyumu
2 adet, herbiri 2A open collector çıkışı barındırmaktadır.
2 adet LED
2 adet switch girişi
Kendi üzerinde barındırdığı GPIO pinlerinide kullanabilirsiniz.

RaspiRobot üzerinde H Bridge chip barındırır. Bu chip genel olarak robotik uygulamalarda DC motorları kontrol edebilmek için kullanılır. Chip sayesinde motor hızlarını birbirinden bağımsız bir şekilde kontrol edebilirsiniz.
V3’teki en önemli değişim ise motor sürücüsü olan TB6612FNG dir. Gelen özellik ise motor voltajını 1V yükseltmektedir.
RaspiRobot’u, Raspberry Pi ye bağladığınız da eğer gücü Raspberry’ den alıyorsa mesafe sensörü, led ve I2C cihazlarını çalıştırmaktadır. Motorların çalışması için ekstra bir güce ihtiyac vardır. Bu gücüde RaspiRobot üzerinden almaktadır.

Aşağıdaki şekilde RaspiRobot’un kütüphanesini kurabilirsiniz.

$ cd ~

$ sudo apt-get install git-core
$ git clone https://github.com/simonmonk/raspirobotboard3.git
$ cd raspirobotboard3/python
$ sudo python setup.py install

Bu yazımızda örnek amaçlı RaspiRobot ile basit bir şekilde bir tekerlek nasıl döndürüldüğünü inceleyeceğiz.

İlk olarak Raspberry Pi cihazımıza RaspiRobotu, bir tane DC motor ve DC motoru çalıştırmak için pillerimizi bağladık. Bu cihazları birbirine bağlayıp klavye, mouse ve monitörü de bağlarsanız bilgisayarın açıldığını göreceksinizdir.

Sonrasında bir tane bir dosya açıp aşağıdaki kodları yazabilirsiniz.

import time
from rrb3 import *
rr = RRB3(9,6)
rr.forward()
time.sleep(5)
rr.set_motors(0,0,0,0)

Kod bloğunu yazdıktan sonra tekerleğin dönmeye başlayıp 5 saniye geçmesinden sonra dönen tekerleğin durduğunu görüceksiniz. Daha detaylı bilgi için aşağıdaki videoyu seyredebilirsiniz.